钢管由衍架转运机构送至相对应的支撑架上，管件**定位组件将管件靠一端**定位，定位后清洁弹射系统自动对钢管进行弹射清洁，海棉弹从钢管的另一端射入回收箱，在回收箱前设有一组光纤传感器用来检测清洁弹以保证其不遗留在钢管内，同时对已完成清洁的钢管进行吹气气压检测，进一步保证钢管内无清洁弹遗留。当加工的钢管长度规格进行更换时，清洁弹回收检测系统从伺服滑台的一端移动来对应钢管长度变化，以及钢管管径变化时有六轴机器人完成清洁弹的选取，可以有效的对不同长度规格的钢管进行清洁。

高密度的海绵海绵弹摩擦管道内壁高效清洗管道内壁将灰尘和杂质带出，区别于普通水冲洗和化学冲洗，不容易生生锈及化学成分残留，干净、高效、简洁、方便；

光纤传感及吹气气压检测，确保海绵弹通过钢管并无遗留，防呆设计，可靠性高；

伺服滑台移动适应钢管长度变化，并配有8种*头，六轴机器人根据不同管径选取匹配的海绵弹，智能化、柔性化